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第一章 仿真系统软件硬件框架及其系统安装
第二章 仿真系统软件介绍及其初步使用
第三章 Ardupilot无人车仿真系统ROS与Gazebo基础使用
第四章 Ardupilot无人车仿真系统传感器添加与应用
第五章 仿真系统与真机切换实践操作
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基于Ardupilot的Rover固件智能车开发
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基于Ardupilot的Rover固件智能车开发
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第一章 仿真系统软件硬件框架及其系统安装
1.1 系统概述
1.2 软件构架
1.3 硬件要求
1.4 启动盘制作
1.5 物理机单系统系统安装
1.6 物理机双系统安装
1.7 基于USB系统盘的直接使用
第二章 仿真系统软件介绍及其初步使用
1.1 软件安装
1.2 代码更新和环境设置
1.3 代码软件框架及其仿真系统框架
1.4 启动开发环境
1.5 无人车地面站规划模拟航线运行
1.6 GUIDE模式自动驾驶
第三章 Ardupilot无人车仿真系统ROS与Gazebo基础使用
1.1 系统概述
1.2 Ardupilot无人车系统传感器介绍和系统消息流
1.3 GUDIDE模式自动驾驶例程分析
1.4 无人车激光雷达壁障流程分析(VFH算法)
1.5 自定义Gazebo世界环境
第四章 Ardupilot无人车仿真系统传感器添加与应用
1.1 系统概述
1.2 二维激光雷达传感器添加
1.3 激光雷达局部路径规划和全局路径规划
1.4 视觉摄像头传感器添加
1.4 目标识别与追踪
1.5 双目摄像头建图和路径规划
1.6 无人车系统与地面站自定义数据通讯
第五章 仿真系统与真机切换实践操作
1.1 真机系统框架介绍
车体
飞控板
板载计算机
WiFi数传
T265相机
D435I相机
激光雷达
1.2 ROS软件系统概述
①模型
②mavros
③上层功能应用
1.3 测试前准备操作
远程登录设置
版本对应
1.4 真机检查
1.5 小车校准
校准方法
根据提示校准加速度计
罗盘(指南针)校准
遥控器校准
1.6ArduCar测试
1.6.1 基础版室外测试
1.6.2 基础版室内测试
1.6.3 基础版+D435I测试
1.6.4 基础版+激光雷达测试
1.6.6 导航
1.6.7 详细操作指南
遥控器控制
地面站控制
航点规划
视觉三维建图
VFH避障
二维激光雷达建图
1.7 简单应用例程
cartographer融合t265imu数据进行建图
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