Ardupilot无人车仿真系统传感器添加与应用

本章主要介绍，整个系统的框架和软件代码。上一章节我们介绍了系统如何使用，有一个初步的认识，仿真系统里面的操作。在上一个章节的基础之上理解这些系统是如何工作的，本章需要的系统知识有： ROS系统基础，C++，Python基础，多进程多线程的一些概念。有了这些概念，才可以理解整套体系是如何运作的，重要的搞清楚代码的模块的启动流程和代码模块之间的输入输出关系。

1.1 系统概述

ROS框架最大的好处就是给各个ROS节点(也可以理解为多线程或者多进程)，提供了一套标准的输入输出消息格式。通常大型复杂代码工程里面，多线程之间的消息共享和同步是比较复杂和难以设计的，ROS提供了一套通用的标准， 消息流的输入和输出，目前绝大部分的传感器设备厂商也逐步遵守ROS框架，发布了ROS驱动包，这样以来传感器的数据的输入输出就是标准化的了。做应用开发和算法开发的工程师就不需要关注传感器的驱动开发， 同时也有对应的三维仿真的平台，比如Gazebo，可以仿真无人机，无人车，人形机器人，机械臂等，提供了良好的测试开发手段。

1.2 二维激光雷达传感器添加

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1.3 激光雷达局部路径规划和全局路径规划

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1.4 视觉摄像头传感器添加

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1.4 目标识别与追踪

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1.5 双目摄像头建图和路径规划

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1.6 无人车系统与地面站自定义数据通讯

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