基于Ardupilot的Rover固件智能车开发

基于Ardupilot的Rover固件智能车开发

• 第一章 仿真系统软件硬件框架及其系统安装
  • 1.1 系统概述
  • 1.2 软件构架
  • 1.3 硬件要求
  • 1.4 启动盘制作
  • 1.5 物理机单系统系统安装
  • 1.6 物理机双系统安装
  • 1.7 基于USB系统盘的直接使用
• 第二章 仿真系统软件介绍及其初步使用
  • 1.1 软件安装
  • 1.2 代码更新和环境设置
  • 1.3 代码软件框架及其仿真系统框架
  • 1.4 启动开发环境
  • 1.5 无人车地面站规划模拟航线运行
  • 1.6 GUIDE模式自动驾驶
• 第三章 Ardupilot无人车仿真系统ROS与Gazebo基础使用
  • 1.1 系统概述
  • 1.2 Ardupilot无人车系统传感器介绍和系统消息流
  • 1.3 GUDIDE模式自动驾驶例程分析
  • 1.4 无人车激光雷达壁障流程分析(VFH算法)
  • 1.5 自定义Gazebo世界环境
• 第四章 Ardupilot无人车仿真系统传感器添加与应用
  • 1.1 系统概述
  • 1.2 二维激光雷达传感器添加
  • 1.3 激光雷达局部路径规划和全局路径规划
  • 1.4 视觉摄像头传感器添加
  • 1.4 目标识别与追踪
  • 1.5 双目摄像头建图和路径规划
  • 1.6 无人车系统与地面站自定义数据通讯
• 第五章 仿真系统与真机切换实践操作
  • 1.1 真机系统框架介绍
    • 车体
    • 飞控板
    • 板载计算机
    • WiFi数传
    • T265相机
    • D435I相机
    • 激光雷达
  • 1.2 ROS软件系统概述
    • ①模型
    • ②mavros
    • ③上层功能应用
  • 1.3 测试前准备操作
    • 远程登录设置
    • 版本对应
  • 1.4 真机检查
  • 1.5 小车校准
    • 校准方法
    • 根据提示校准加速度计
    • 罗盘（指南针）校准
    • 遥控器校准
  • 1.6ArduCar测试
    • 1.6.1 基础版室外测试
    • 1.6.2 基础版室内测试
    • 1.6.3 基础版+D435I测试
    • 1.6.4 基础版+激光雷达测试
    • 1.6.6 导航
    • 1.6.7 详细操作指南
      • 遥控器控制
      • 地面站控制
      • 航点规划
      • 视觉三维建图
      • VFH避障
      • 二维激光雷达建图
  • 1.7 简单应用例程
    • cartographer融合t265imu数据进行建图